Ho dovuto andare o Sono dovuto andare?

Questa mattina durante la lezione di Italiano per stranieri ci siamo imbattuti nei famosi verbi servili: dovere, potere, volere. Questi verbi si chiamano così perché spesso servono ad altri verbi per completarne il significato.
• Es.: io devo andare, io posso andare, io voglio andare arricchiscono il significato di un’azione (io vado) precisandone le condizioni.
  I verbi servili ci pongono il seguente problema: nei tempi composti, come ad esempio il passato prossimo, vogliono l’ausiliare essere o l’ausiliare avere? Si deve dire ho dovuto andare oppure sono dovuto andare? La grammatica ci spiega che i verbi servili dovere, potere e volere assumono, nei tempi composti lo stesso ausiliare richiesto dal verbo che accompagnano. Perciò bisogna dire: “Io sono dovuto andare”, perché si dice “io sono andato”; ma “Io ho dovuto parlare”, perché si dice “io ho parlato”.
  In sostanza:
• Ho mangiato → ho dovuto mangiare
• Sono andato → sono dovuto andare
  Ho provato a spiegare anche che potrebbe essere utile guardare se il verbo che segue è transitivo o intransitivo, cioè se risponde o meno alla domanda "Chi?" "Che cosa?".
  
• Sono rimasto a casa → sono dovuto rimanere a casa (rimanere è intransitivo, vuole quindi l'ausiliare esssere)
  
• Ho mangiato un gelato → ho voluto mangiare un gelato (mangiare è transitivo perchè regge il complemento oggetto, cioè la parola che lo segue risponde alla domanda "che cosa?". "Che cosa ho mangiato? Un gelato)
  Ma come spesso accade, dobbiamo soffermarci un attimo a pensare alla lingua parlata e dunque diciamocela tutta la verità! Nella lingua parlata i verbi servili dovere, potere e volere spesso si ribellano alla regola. Sempre più spesso perciò si incontrano frasi come “ho voluto andare”, “ho dovuto restare” che, a norma di grammatica, dovrebbero essere “sono voluto andare”, “sono dovuto restare”.
  Riporto di seguito la lista suggerita dall'Accademia della Crusca dei verbi che vogliono l'ausilare Essere, di quelli che vogliono l'ausiliare Avere e di quelli che li accettano entrambi.
  

essere comparire, costare, crepare, dipendere, divampare, divenire, diventare, dolere, entrare, germogliare, intervenire, marcire, morire, nascere, parere, perire, pervenire, piacere, procedere, prorompere, rimanere, riuscire, sbocc: accorrere, andare, apparire, approdare, arrivare, avvenire, bastare, bisognare, cadere,iare, scadere, scappare, scivolare, scoppiare, sembrare, sparire, spiacere, spirare, spuntare, stare, uscire, venire ecc.;avere: aderire (a), aspirare (a), ballare, barcollare, bollire, brillare, camminare, cavalcare, cedere, cenare, contrastare, contravvenire (a), conversare, convivere, danzare, desinare, diffidare (di), digiunare, dimorare, disperare, dormire, errare, esitare, godere (di), giocare, girare, gridare, impallidire, incontrare, influire, mentire, naufragare, navigare, nuotare, passeggiare, peccare, piangere, pranzare, ridere, sbadigliare, sbagliare, smaniare, soggiornare, sognare, sonnecchiare, sputare, starnutire, sudare, tacere, tardare, tossire, viaggiare ecc.;
o entrambi (avere per valore transitivo, essere per intransitivo): albergare, aumentare (es.: ho aumentato le spese/sono aumentata di peso), avanzare, calare, campare, cessare, cominciare, crescere, crollare, cuocere, diminuire, fallire, finire, fuggire, gelare, girare, giungere, guarire, invecchiare, mancare, migliorare, partire, passare, penetrare, ritornare, rovinare, spirare, salire, scendere, suonare, terminare, tornare.